关于坐标系，我实在有点云里雾里，望大佬们告知一下

天心之域 2026-01-22 20:45:22

我fast-lio发出的坐标系是odom到base_link(imu所在位置，也就是我把imu认为是小车中心)，然后base_link到imu和lidar的tf都存在，在自主探索程序里面，我又加了一个odom与base_link之间的等效静态变换。现在的坐标变换变成这样子。然后，sensor_scan_generation里面的所有/map我都改成odom了（实际上改不改都无所谓，好像没影响）。

，我的疑问主要就是这个：径规划自主探索里面的坐标系原点到底是哪个呢，是基于哪个坐标系来运行的呢，我自己把自己都搞混了，实在不太明白。

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ly74lehi 01-24 16:01

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我现在测完是都转到map坐标系下

内容概要：本文系统阐述了23种设计模式的完整知识体系，涵盖其底层思想、六大设计原则、三大分类（创建型、结构型、行为型）及其核心应用场景。文章深入剖析了每种模式的定义、结构、优缺点、代码实现与工程落地案例，并结合JDK、Spring等主流框架源码讲解其实际应用，帮助开发者理解设计模式如何解决代码耦合、扩展性差、复用率低等工程痛点。同时提供了高频面试题解析与易混淆模式对比，强化实战与应试能力。适合人群：具备Java基础的初中级研发人员，准备Java后端面试的求职者，以及希望深入理解框架底层设计原理的开发人员。使用场景及目标：①掌握23种设计模式的核心原理与适用场景；②理解Spring、MyBatis等框架底层所应用的设计模式；③应对Java后端开发中关于设计模式的面试考察；④提升代码设计能力，写出高内聚、低耦合、易扩展的高质量代码。阅读建议：学习时应结合代码示例动手实践，重点关注模式间的对比与适用边界，并联系实际项目或框架源码加深理解，避免死记硬背。

内容概要：本文围绕“【SCUC】N-1故障集+安全约束机组组合研究（Matlab代码实现）”展开，系统探讨电力系统在N-1故障场景下的安全约束机组组合（SCUC）问题，旨在实现系统安全性与运行经济性的协同优化。研究通过构建包含机组启停、出力计划、潮流约束、备用容量及N-1安全准则的数学模型，结合混合整数线性规划等优化算法，利用Matlab平台完成仿真求解，并引入YALMIP等建模工具提升建模效率。文档提供了完整的代码实现方案与测试案例，涵盖故障集的生成与处理方法，帮助用户掌握鲁棒性和分布鲁棒优化的基本思想，适用于电力系统安全校核与调度决策支持。; 适合人群：电力系统及相关专业的研究生、从事电力调度、能源优化的科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标：① 掌握N-1安全准则在机组组合中的建模方法与实现流程；② 开展安全约束机组组合（SCUC）与安全约束经济调度（SCED）的仿真分析；③ 利用Matlab/YALMIP快速搭建电力系统优化模型并进行求解与验证。; 阅读建议：建议读者结合文档内容与网盘提供的完整资源（含代码与数据），动手实践建模与调试过程，重点关注约束条件的设定、故障场景的枚举与处理策略，同时参考相关文献深化对鲁棒优化与分布鲁棒方法的理解。

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