关于坐标系，我实在有点云里雾里，望大佬们告知一下

天心之域 2026-01-22 20:45:22

我fast-lio发出的坐标系是odom到base_link(imu所在位置，也就是我把imu认为是小车中心)，然后base_link到imu和lidar的tf都存在，在自主探索程序里面，我又加了一个odom与base_link之间的等效静态变换。现在的坐标变换变成这样子。然后，sensor_scan_generation里面的所有/map我都改成odom了（实际上改不改都无所谓，好像没影响）。

，我的疑问主要就是这个：径规划自主探索里面的坐标系原点到底是哪个呢，是基于哪个坐标系来运行的呢，我自己把自己都搞混了，实在不太明白。

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ly74lehi 01-24 16:01

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我现在测完是都转到map坐标系下

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