[导航赛题]飞腾D2000正常状态资源占用及网络状态

温清在此 队员 2026-01-23 17:54:51

CPU正常状态资源占用

在OE系统中使用htop命令监察资源展示如下表格，ROS2节点为逐步启用，与满负荷可能有差别。

进程CPU负载内存占用
mindIE（彻底启动后）8%6.85G
lazer_node72.9-90%
pose_node30.6-33%
Yolo camera（hz=15）21-26%

img

网络带宽

除此之外，我们还发现网络带宽波动对导航任务也有影响。这里使用下述指令测试网络带宽。

iw dev wlan0 link

RX（Receive）= 接收：这台设备从网络“收到”的数据
TX（Transmit）= 发送：这台设备向网络“发出”的数据

img

实测数据显示这两个数据至少都上100 M才不会对任务造成影响。最高速率测得为600+Mib，但不确定是网卡的上限还是本地wifi的上限，期待赛场稳定高速的wifi。

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7k1k 队员 01-23 20:30
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2301_80744354 助教 01-23 18:20
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江淼98 队员 01-23 18:10
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性能太关键了
Adnachiel03 队员 01-23 18:08
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