对于RS6240的数据读取

[WwwGggQ]

我目前能够获取到2D FFT数据（结构为2D FFT数据的结构，但是只进行了range FFT变换），配置如下：start_freq=59GHz,range_max=25600mm,range_resolution=400mm,velocity_max=12800mm/s,velocity_resolution=400mm/s,一帧有64个interval，一个interval有1个chirp，这样算下来一帧：64*4*64*8/1024=128KB,我开启datacube上报的宏，因为不开启的话，我读取到的数据不是datacube，但手册上说的是开启该宏帧周期会默认配置为200ms，读取10帧花费时间为2s。如果我人为在程序中修改帧周期为100ms，我使用程序去读取发现读取10帧花费大概有1.8s左右，说明我修改帧周期并没有起到效果，并且使用more为标志，读取到每帧最后的帧偏移为0x6000,帧长0x8000,因此我读取一帧就会丢失32KB的数据。这个是怎么回事？有什么解决办法没有？

[RuifDu]

@WwwGggQ 帧周期是可配置的，不过我估计您这边传输不达标可能是由于上报DatacCube时还计算了原始点云导致整体处理超时。需要在代码中注释掉相关代码，并重新编译固件。

[WwwGggQ]

帧周期是直接固定为200ms了吗？手册里说SPI支持以10hz传输256K的datacube，我是想以10hz传输128kb的datacube，但实际是5hz传输128kb的datacube，即一帧（128kb）传输需要0.2秒左右

[RuifDu]

你好：
我想您是在r3_databox工程中尝试打开CONFIG_R3_DATA_BOX_UPLOAD_DATA_CUBE这个宏来上报DataCube。如果您希望帧率达标，还需要在代码中注释存在、移动点云的计算和上报相关代码。