关于RS6240上传微动点云数据至stm32并通过串口显示

[ramez666]

在r3_databox例程中，将目标点云上传以及增益上传都关闭，只上传微动点云（同时datacube的宏以及fft数据上传到宏关闭），得到的数据长度为图片中所示不断循环（272,304,336,368字节）不断循环，而打开目标点云和增益上传后，收到的数据长度为304,368字节不断循环，这是一种正常现象吗，我在图片中注释掉r3_databox_upload_gain_factor_process(）和r3_databox_point_cloud_upload（）这两个函数可否实现我的目标功能（只上传微动点云）

 

 

 

[nayo212]

@nayo212 式子中的<是左尖括号

[nayo212]

@ramez666 从读到的Header来看，payload长度为1，不像是数据上报，而是配置下发的，你解析的payload长度是有问题的，应该是payload_len = ((header[5] & 0xF) << 16) | header[4]

[nayo212]

@ramez666 读到的Header有点问题，一般来说上报的数据的msg id应该不是0x0C，而是0xC1、0xC3、0xC6这样的

[ramez666]

这是不是和我发送的poll帧有关系，更改poll帧后字节数就飙升至2000＋
更改前帧头：0xA5,0x35,0x15,0x0C,0x04,0x00,0x02,0x00,0xFF,0xFF,0xE8,0xF3,0xFC,0xFE
更改后帧头：0xA5,0x35,0x15,0x0C,0x04,0x00,0x02,0x00,0x2D,0x00,0xE8,0xF3,0xCE,0xFF

[ramez666]

@RuifDu 您好，我将相关交互情况及代码发送到新帖子中，希望得到您的回复

[RuifDu]

@ramez666 能不能贴一个完整的交互报文，我们这边看一下。 另外，“手册中并未提及report的帧头header中的msgID应为什么手册中并未提及report的帧头header中的msgID应为什么”这句话没有太明白什么意思。

[ramez666]

@RuifDu 您好，修改后使用radardebugtool后可以正常显示微动点云（即debug工具中可以实现，且储存数据storage中只有micro_piont相关数据）我收到的帧头的msgID恒为0x0C，手册中提到complete ACK的msgID为0C，但是type值与length对不上，而手册中并未提及report的帧头header中的msgID应为什么

[RuifDu]

你好：
注释掉r3_databox_upload_gain_factor_process(）和r3_databox_point_cloud_upload（）可以实现你的目标。
同时建议您修改后使用RadarDebugTool确认是否可以正常显示微动点云。
单从接收的字节数来看，接收可能有点问题，我把此问题转给我们HOST开发同事帮助您确认。