关于RS6240微动点云和移动点云之间的一些疑问

[u010750922]

RS6240雷达参数如下图，打开了微动点云，对微动点云和移动点云，计算每帧点云的X,Y,Z坐标值的平均值做坐标点。

1. 在办公室格子间的时候，开发板放在工位上，位子有人，X,Y显示坐标和人的位置基本一致，但是无人时，还是会显示移动点云，点云数目在15个左右，

2.  在2*8m的测试间时，有人时还算正常，无人时，显示坐标为（1.7m，0m，0m）左右，点数在15

3. 在8*8m 左右空旷的房间里面，无人时，显示坐标坐标为（1.7m，0m，1.3m）左右，并且点数在20左右

这个现象比较奇怪，请问一下移动点云和微动点云计算基本原理是啥？他们之间有什么区别？手册上面的已经看过了

 

 

[RuifDu]

@u010750922 你好： 我之前回复的意思是将速度分辨率和最大无模糊速度的值设置得大。 但具体需要看应用的需求，如果不追求超高密度的点云，一般推荐使用原始的配置，即最大无模糊速度设置为3.2m/s，速度分辨率位置为0.2m/s。这样移动点云主要看产生移动的点，静坐的人由微动点云来处理。

[u010750922]

@RuifDu 请问一下速度分辨率和最大无模糊速度 能设置多低？100ms的帧周期应该改不了，降低以后会产生内存回收失败导致的死机

[RuifDu]

你好：
本质来说，移动点云和微动点云计算流程相同，只是速度分辨率不一样而已。有两点可以自查一下：

1. 微动点云对肉眼看不可见的位移很敏感，所以推荐雷达安装绝对的静止的支架上，而不是放在桌子上，周围人压一下桌子可能都会导致雷达的虚检；
2. 为了排除雷达后向辐射的影响，请确保人不要在雷达周围；
3. 尝试增加速度分辨率和最大无模糊速度，移动点云的虚检情况会改善。

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