雷达多次重启，会在某一次发生大量丢帧情况

[一揽芳华]

1、我目前的操作是使用6240的雷达模组，使用esp32-c5杜邦线连接的雷达开发板，使用官方HIF的SPI传输方式。帧率是20ms，当我多次连续按开发板的雷达复位按钮，当雷达复位后，会偶尔发生大量丢帧情况，从上面控制台日志图，和逻辑分析仪图中可以看出，正常情况我应该是20ms一帧数据， 但是现在变为了100ms一帧数据，控制台日志也显示一直在丢帧，如代码所示：0xFF表示表示没有接收到oxA5帧的帧头。

 hif_header_t *hdr = (hif_header_t *)buf;

    if (hdr->magic != 0xA5) {

        ESP_LOGE(TAG, "Invalid magic byte: 0x%02X", hdr->magic);

        return ESP_ERR_INVALID_RESPONSE;

    }

2、从图中可以看出PA6引脚长时间监听不到上升沿（中断监听时大量发生超时情况），大概是100ms才监听到一次PA6的上升沿，100ms才接收一帧的数据。这里长时间PA6的IO没有上拉的原因是什么？

3、我是连续多次按雷达的复位按钮（雷达复位成功之后马上在点击复位按钮，这样多按了几次）才偶尔发现这个情况的，然后我把帧率改小为5ms，这种情况出现的概率会增加。

 

 

[一揽芳华]

@nayo212 OK，这样确实可以解决，谢谢

[nayo212]

@nayo212 另外，为了防止出现一直接收数据的情况，需要在等待第一个上升沿的地方（发POLL之前的上升沿），加上读PA6电平，如果是高电平，认为有效，如果是低电平，认为无效

[nayo212]

发完POLL之后，是否采用等信号量的方式等待上升沿？如果是的话，可以修改为延时500us后等待高电平，这个方案更稳定一些