2.1.0 SDK点云数据怎么转换为X\Y\Z数据

[u010750922]

请问一下，这个数据怎么转换为X\Y\Z，主要是 sin_azi;sin_elev;这两个是弧度值，还是什么样的值，请帮忙指明一下，之前2.0.6有计算出来了，现在给的这个还需要转换不太方便。

       ptr_pc_buffer[point_num].range_idx = range_idx;
        ptr_pc_buffer[point_num].doppler_idx = doppler_idx;
        ptr_pc_buffer[point_num].azi_phase = sin_azi;
        ptr_pc_buffer[point_num].ele_phase = sin_elev;

[RuifDu]

你好：
在common/radar_framework/src/radar_framework_report.c中函数radar_framework_add_motion_point_cloud_report_target()函数中有计算示例。

[RuifDu]

ptr_pc_buffer中的sin_azi和sin_elev是雷达坐标系下的比例值，这里会涉及到雷达坐标系和用户坐标系的转换，可参考《RS6x_7x_点云流程_参考手册》，获得雷达坐标系和用户坐标系的定义和坐标转换关系。