2.1.0 SDK-POSTURE-运行过程过一段时间报错

[u010750922]

示例中在radar_framework_2d_frame_cb移植了自己的点云处理算法，然后通信协议改了一下，其余雷达参数一类没有更改，请问一下这种报错是什么报错，有什么解决办法？

 

[u010750922]

@hqq_10086 下午测试去掉了频繁打印，基本上没什么打印，还是爆一样的错误，最后怀疑是hifPHYCtrl.phyRecv(&pBuff[hifPHYRecvCtrl.recvSize], 0xFFFF);接收函数，因为我们使用了私有协议，一直接收不符合HIF数据，缓存一直累积增加导致堆栈溢出了，现在在这里做了请缓存的操作，还在长时间测试不知道怎么样

[hqq_10086]

@u010750922 你好： 1.HAL_DEV_Find可以反复调用的， 建议查找设备的处理增加NULL判断。 uart_device_t *temp_device = (uart_device_t *)HAL_DEV_Find(HAL_DEV_TYPE_UART, UART1_ID); if (temp_device == NULL) { return 0; } 2.如果怀疑串口每100ms打印导致access fault，高频调用可能会增加内存碎片和竞争导致的问题，也可能是因为任务栈使用增加导致当前问题，可以优先尝试把任务栈增大测试快速确认。

[u010750922]

@RuifDu const uart_device_t *uart = (uart_device_t *)HAL_DEV_Find(HAL_DEV_TYPE_UART, UART1_ID); uart_device_t *temp_dev = (uart_device_t *)uart; if(LL_UART_IsActiveFlag_TXFNF(uart_instance[temp_dev->uart_id])!=0) LL_UART_TransmitData(uart_instance[temp_dev->uart_id], data); 1. 看了一汇编，对应的代码是在这一块，HAL_DEV_Find 这个函数能不能反复调用，这个是传输协议的函数，会反复调用它，2. 另一个串口开了打印函数，100ms频率反复打印（这个是调试信息，实际中可以不打印这么快）大概10多分钟会落入这种报错，3. 请问一下 这种问题大概是什么原因造成的？

[RuifDu]

你好：
可以根据mepc（指令指针）对照汇编看一下（在工程目录下的Lst文件夹内）报错的是哪段代码，向上追溯一下。
从上面的错误信息来看，a0寄存器和mtval非常接近，可能是想a0中存了一段指针指向0x8780630A，需要设置偏移(0x0C)来访问，访问了非法地址(mtval: 0x87806316)。你可以把这张图贴给AI，内核是RISC-V，他可以给你更多解释。
另外，如果确定计算时间充裕，不太建议持续使用printf打印调试信息，这可能对系统行为有一些影响。