犀牛派X1 USB识别失效修复

[IMCPilot]

如果你的犀牛派X1出现了这个问题，本篇帖子可能会为你提供帮助

此问题在今年3月发现，我们暂未发现如何复现此问题，目前只能提供出现该问题的情况下的解决方案，目前并未得知官方是否修复此问题，但如果你出现了和我们类似的情况，希望我们能为你提供一些帮助。

1. 问题现象

• 执行 ls /dev/ttyUSB* 报错:
  • ls: cannot access '/dev/ttyUSB*': No such file or directory
• 但 lsusb 能看到 CH340 设备:
  • 1a86:7523 QinHeng Electronics CH340 serial converter

2. 现场环境与关键事实

• 系统: AidLux / Ubuntu 22.04
• 内核: 5.15.148-android13-8-gbc12fc1ae81e-dirty
• 同时存在一个正常 CDC 设备:
  • /dev/ttyACM0（IMU）

关键检查结论:

1. USB 枚举正常，但 CH340 最初未绑定串口驱动
   • usb-devices 中 CH340 显示 Driver=(none)。
2. 手工 new_id + bind 初期仍无 /dev/ttyUSB0。
3. 检查服务发现有 brltty-udev.service 与 usbd.service 常驻，存在接口抢占行为。
4. 观察接口 1-1:1.0 的 driver 在 none/usbfs 之间波动，说明并非稳定挂接到 ch341。

3. 排错过程（按执行顺序）

步骤 A: 基础确认

• 确认设备节点:
  • ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
• 确认 USB 枚举:
  • lsusb
• 确认 CH340 绑定情况:
  • usb-devices | sed -n '/Vendor=1a86 ProdID=7523/,+12p'

结论: CH340 在 USB 层可见，但没有生成 ttyUSB 设备节点。

步骤 B: 手动绑定尝试

BASH复制

echo 1a86 7523 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/drivers/ch341-uart/new_id
echo 1-1:1.0   | sudo tee /sys/bus/usb/drivers/ch341/bind
ls -l /dev/ttyUSB*

现象: 初期仍无 ttyUSB0，并出现 Device or resource busy。

步骤 C: 定位抢占源

• 检查服务与进程:
  • systemctl is-active brltty brltty-udev.service ModemManager
  • systemctl status brltty-udev.service --no-pager
  • systemctl status usbd --no-pager
  • pgrep -af 'brltty|usbd|ModemManager'
• 结果:
  • brltty-udev.service 处于 active（并拉起 brltty）
  • usbd.service 处于 active

结论: 接口被用户态/系统服务反复抢占，导致 ch341 无法稳定接管。

步骤 D: 临时隔离抢占（验证根因）

BASH复制

sudo systemctl mask --runtime --now brltty-udev.service brltty.service usbd.service
sudo pkill -f brltty || true
sudo pkill -x usbd || true
echo 1a86 7523 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/drivers/ch341-uart/new_id
echo 1-1:1.0   | sudo tee /sys/bus/usb/drivers/ch341/bind
ls -l /sys/bus/usb/devices/1-1:1.0/driver
ls -l /dev/ttyUSB*

用户实测结果:

• .../driver -> .../bus/usb/drivers/ch341
• /dev/ttyUSB0 成功出现

说明: 根因成立，问题是“接口抢占导致绑定不稳定”，不是硬件没识别、不是普通权限问题。

4. 关于 Device or resource busy 的解释

当接口已经被某驱动占用（或在并发绑定流程中）时，再执行 bind 会提示 busy。
在本次最终状态中，尽管命令回显 busy，但 driver 已指向 ch341 且 ttyUSB0 已创建，说明目标状态已达成。

5. 最终效果

• CH340 已可作为串口使用:
  • 设备节点: /dev/ttyUSB0
• 相关串口通信恢复基础条件（可被上层 ROS2/控制程序打开）。

[azouyana]

所以这个是系统层面的bug吗？