构建 QAIRT 2.48 Ubuntu 交叉编译工具链环境 aarch64-ubuntu-gcc9.4

番茄ROS机器人 2026-09-20 13:08:50

QAIRT 的文档哪里都挺全面，就是唯独缺少了 aarch64-ubuntu-gcc9.4 这个极为关键的交叉编译环境工具链，更坑的是 ARM 还把这个版本的工具链下载链接给删除了，我勒个豆呀~难死宝宝了。

本系列教程前置文章：

1、下载 QAIRT（Qualcomm® AI Runtime SDK - Community Edition）历史版本

2、使用 torch 构建模型并导出为适配 QNN248 推理环境 onnx 格式

找历史版本的档案链接：

https://support.arm.com/documentation/ka005611/1-0/

打开之后，唯独就是没有这个 10.3 版本的，并且历史下载链接也给移除了。

aarch64-ubuntu-gcc9.4 这个环境对应的 ARM 交换编译工具链版本是：10.3‑2021.07，因为只有这个版本对应的是 gcc9.4 ，在 Ubuntu 20.04 系统中可以通过 apt 来安装交叉编译工具链，但是这不是番茄的目标，因为番茄的环境是 22.04 ，所以必须得想办法把这个工具链给搞定。

得到这个工具链，一般有2种方法：1、通过源码编译得到；2、通过预编译的二进制文件得到。

显然第 2 种方式，在ARM官方的文档里已经得不到答案了，那么第1种方式，也就成为了候选。

番茄尝试了第1种方法，但是构建失败了，没有成功，后续单独写一篇文章分享一下失败经验，有几处细节可能没操作正确，还需要大佬的指点~

番茄在装到南墙之后，不得已回到了第2种方法，既然官方文档得不到答案，那就只能是万能的全网社区了。

好在，经过番茄的不断试错尝试，终于把这个路子调通了。

番茄已经把调整修复好的，适配 aarch64-ubuntu-gcc9.4 编译环境的 10.3‑2021.07 版本的 amd64 ubuntu 环境的交叉编译工具链，共享到 github 上了，地址如下：

https://github.com/tomato-ros/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu

番茄在 ubuntu 22.04 / qairt-2.48.40.260702 的环境测试，可以运行通过。

主要在交叉工具链中增加了2个软连接，代码如下：


export QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94=$HOME/work/qairt/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu

mkdir -p ${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}/usr/bin

cd ${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}/usr/bin

ln -s ../../bin/aarch64-none-linux-gnu-objcopy aarch64-linux-gnu-objcopy

ln -s ../../bin/aarch64-none-linux-gnu-g++     aarch64-linux-gnu-g++

这个软连接必须添加，否则后续编译报错。因为这个 rootfs 环境工具链是高通内部私有的，没有开放出来，所以需要一些微调。

修改完工具链，还需修改一下 bin/x86_64-linux-clang/qnn-model-lib-generator 的 python 代码内容：

找到文件代码中如下的内容，在 385 行处：


LinuxTarget(name='ubuntu-aarch64-gcc9.4',
        alias='aarch64-ubuntu-gcc9.4',
        compiler='${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++',
        sys_root='${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}')

修改为：

LinuxTarget(name='ubuntu-aarch64-gcc9.4',
        alias='aarch64-ubuntu-gcc9.4',
        compiler='${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++',
        sys_root='${QNN_AARCH64_UBUNTU_GCC_94}/aarch64-none-linux-gnu/libc')

经过以上两步的调整，你的 qairt 2.48.40.260702 不出意外的话，就可以正常干活了。

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