MRS6241 最小1T1R interval Tc

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MRS6241 在RadarAnalysisTool里配置组合里,使用1T1R模式,interval 周期低于46us系统好像就不能正常上传数据帧。但是数据手册里又写ChirpTime 基本是采样时间+4us,我设置最大测量距离20.48m/16cm, 最大速度51.2m/s / 40cm/s, 这样对应的上扫时间是16us,每个chirp采128个点,一个interval 的周期应该大概是16us+4us=20us,但是 mmwc chirp_info 显示 period=29688ns, 多出来了10us左右,而mmwc intv 则显示period=46us, 在29688ns 的基础上又多出来了16us,而设置的有效最大速度就只能到27.9m/s 了,和46us的周期倒是对应的上。所以我想请教一下:

1)从20us到29688ns,这10us花在了什么地方?

2)从20us到最后实际的46us,多出来的26us花在了什么地方?

3)最小的interval是多少?

4)  RS6x_7x_RadarAnalysisTool_使用手册_V1.3.pdf 文件正文第 15 页(PDF 第 22 页),表 2-2 的 Chirp period 写到:Tc = 硬件上下电时间 + Tr,Tr 为上扫时间,我想补充问一下这里硬件上下电时间是与之前提到的4us是一个么,还是再需要额外的上下电时间?

谢谢!

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