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2005-12-30 03:09:23 138 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

paladin2003 墨衍会员 · AI 创作全网分发关注 + 加入社区

基于TOTG的ROS机械臂轨迹平滑优化实践：告别MoveIt!的卡顿问题本文针对ROS机械臂使用FollowJointTrajectoryGoal接口时出现的卡顿问题，深入剖析了MoveIt!内部采用TOTG（时间最优轨迹生成）算法实现轨迹平滑的原理。通过引入轻量级trajectory_smoothing库，手把手指导如何集成TOTG算法，生成带速度、加速度规划的平滑轨迹，从而告别机械臂运动中的顿挫感，显著提升运动流畅度与效率。阅读详情

我写了一个查询语句如下：
select FreightOrder.Fromsitecode fromwarehouse,
FreightOrder.Fromsitename FromWHName,
FreightOrder.Tositecode toWarehouse,
FreightOrder.Tositename TOWHName,
packline.ordertype,
item.uniquekey item,
sysdate statisticdate,
facility.ownership,
packline.packqty,
packline.packqty * parameter.parvalue inventoryvalue,
facility.category
from
itaitem item,
BOAPARGRP ParGroup,
BOABOPARAM parameter,
FMPFRGTORD FreightOrder,
WHAMPACLST MainPackList,
WHAMPACLIN packline,
loafacilit facility
where
item.Uniquekey = ParGroup.Parentbo and
parameter.parentgroup = parGroup.Uniquekey and
MainPackList.Foid = FreightOrder.Pid and
packline.parentlist = mainpackList.Uniquekey
其中itaitem, BOAPARGRP,BOABOPARAM都是大表（100万），我希望的执行计划应先连接小表，在连接大表。但执行计划总先连接三个大表。如何改变执行计划的顺序？

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