1.深度估计3D相机方案目前市面上常有的 3D 相机方案就就是这3种： 飞行时间(Time of flight,TOF)，代表公司微软Kinect2，PMD，SoftKinect， 联想 Phab，在手机中一般用于3D建模、AR应用，AR测距(华为TOF镜头) 双目视觉(Stereo Camera)，代表公司 Leap Motion， ZED， 大疆; 结构光(Structured-light)，代表公司有奥比中光，苹果iPhone X(Prime Sense)，微软Kin..

结构光三维重建-Projector-Camera Calibration投影仪相机标定结构光相机标定是一件十分复杂的过程，所幸布朗大学开源了一套投影仪摄像机标定系统(Projector-Camera Calibration/3D Scanning Software),官网提供了Window和Apple OSX编译好的标定软件，很不幸的是，版本比较老旧，仅支持Windows 7 x64，Opencv也是比较老旧的OpenCV 2.4.11,没有提供Linux版本的,你想在Ubuntu成功运行还是要采坑的。

结构光相机标定-3D Scanning Software使用1. 说明2.Requirements（1）下载相关文件（2）3D Scanning Software源码编译3. Data capture（1）运行程序：scan3d-capture（2）采集校准图片：Capture calibration images（3） 进行校准：Calibration4.扫描模型：Model Scannin

​本博客将实现Python版本的双目三维重建系统，项目代码实现包含：`双目标定`，`立体校正（含消除畸变)`，`立体匹配`，`视差计算`和`深度距离计算/3D坐标计算` 的知识点。限于篇幅，本博客不会过多赘述算法原理，而是手把手教你，如果搭建一套属于自己的双目三维重建的系统。该系统包含：支持双USB连接线的双目摄像头支持单USB连接线的双目摄像头(左右摄像头被拼接在同一个视频中显示)支持单目相机标定:mono_camera_calibration.py支持双目相机标定:stereo_camera

双目立体视觉深度相机实现双目测距功能，主要分为4个步骤：相机标定+双目校正+双目匹配+计算深度信息：(1）相机标定：需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。(2) 双目校正：根据标定结果对原始图像进行校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。(3）双目匹配：对校正后的两张图像进行像素点匹配。(4）计算深度图：根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。......