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最近 Agent 火得一塌糊涂，博主有一段时间没有跟踪 AI 方面的资讯和技术，感觉已经有些落后了，有些术语都不太明白是什么意思。最好的学习方式还是亲手安装搭建环境并且部署应用。本篇博客以小白的视角，介绍如何在 Windows 本地部署 OpenClaw 。✅ Windows 系统部署，支持 arm64 与 x64 架构，无需科学上网✅ 无需安装 Node.js、Git、npm✅ 双击安装包就能用 OpenClaw，无需写命令行✅ 免费API，免费100w Token⚠️Token 消耗很快，如果

之前的博客将 FCS-MPC 应用在 I型 NPC 和 T型 NPC 三电平并网逆变器上，本期博客将应用在 ANPC（有源中点钳位型） 拓扑上。常见的三电平拓扑结构有 I型NPC、T型NPC、ANPC（有源中点钳位型）和 FC-NPC（飞跨电容）。中点钳位（Neutral Point Clamped，NPC） 型三电平逆变器通过中点钳位和串联直流电容器来产生三种电平。与两电平逆变器相比，具有输出电压电流谐波小，开关器件承受的电压及开关损耗减半等优势。本期博客主要研究 ANPC 拓扑。

上一篇博客介绍了三电平逆变器的FCS-MPC，主要针对I-NPC结构，这篇博客将围绕T-NPC结构展开分析。常见的三电平拓扑结构有 I型NPC、T型NPC、ANPC（有源中点钳位型）和 FC-NPC（飞跨电容）。中点钳位（Neutral Point Clamped，NPC） 型三电平逆变器通过中点钳位和串联直流电容器来产生三种电平。与两电平逆变器相比，具有输出电压电流谐波小，开关器件承受的电压及开关损耗减半等优势。本期博客主要研究 T型 NPC 拓扑。

有小伙伴问有没有三电平逆变器的FCS-MPC教程，考虑到之前有关三相逆变器博客都是两电平的，接下来将介绍三相三电平NPC逆变器的模型预测控制。常见的三电平拓扑结构有 I型NPC、T型NPC、ANPC（有源中点钳位型）和 FC-NPC（飞跨电容）。中点钳位（Neutral Point Clamped，NPC） 型三电平逆变器通过中点钳位和串联直流电容器来产生三种电平。与两电平逆变器相比，具有输出电压电流谐波小，开关器件承受的电压及开关损耗减半等优势。本期博客主要研究 I型 NPC 拓扑。

目前有两种多矢量的控制方法，分别对应两种不同的计算电压矢量作用时间的方法：一种是基于无差拍控制原理的矢量作用时间计算方法，另一种被称为调制模型预测控制，该方法中每个电压矢量的作用时间与其价值函数成反比，大家可以看我以前的博客，有应用调制模型预测控制方法实现双矢量/三矢量/混合多矢量控制的。其中，基于无差拍控制原理的三矢量模型预测控制又可以分成广义三矢量MPC和占空比三矢量MPC，之前的博客已经介绍了广义三矢量MPC 【Simulink】基于广义三矢量MPC的三相并网逆变器电流控制（无差拍原理）。 本

之前介绍了两种形式的双矢量模型预测控制：一种是基于无差拍控制原理的：【Simulink】基于广义双矢量MPC的三相并网逆变器电流控制（无差拍原理），另一种是调制模型预测控制：【Simulink】基于双矢量MPC的三相并网逆变器电流控制（调制模型预测控制）。本篇博客将采用另一种基于无差拍控制原理的双矢量MPC方法，即基于占空比双矢量MPC。

模型预测控制MPC》专栏里的博客 “【Simulink】基于FCS-MPC的三相并网逆变器电流控制（Matlab Function）” 介绍了三相并网逆变器的FCS-MPC控制，该控制策略，故称为模型预测控制。针对单矢量控制的缺点，和两篇博客分别应用了和调制模型预测控制。

传统FCS-MPC在一个周期内只能作用，控制效果较差。目前有两种的控制方法，分别对应两种不同的计算电压矢量作用时间的方法：一种是基于的矢量作用时间计算方法，另一种被称为，该方法中每个电压矢量的作用时间与其价值函数成反比，大家可以看我以前的博客📖，有应用调制模型预测控制方法实现双矢量/三矢量控制的。上一篇博客采用了基于无差拍控制原理的双矢量模型预测控制：👉本篇就来接着介绍三矢量的控制方法。

传统FCS-MPC在一个周期内只能作用单一电压矢量，控制效果较差。目前有两种多矢量的控制方法，分别对应两种不同的计算电压矢量作用时间的方法：一种是基于的矢量作用时间计算方法，另一种被称为，该方法中每个电压矢量的作用时间与其价值函数成反比。本篇博客将采用另一种计算电压矢量作用时间的方法，即基于无差拍控制原理的多矢量模型预测控制方法。

介绍了三相并网逆变器的FCS-MPC控制，该控制策略，故称为模型预测控制。介绍了模型预测控制，即在一个控制周期内应用两个电压矢量。最近有朋友问到三矢量，那本篇博客就来介绍模型预测控制，即在一个控制周期内应用三个电压矢量。

最近在用 Latex 写硕士毕业论文，编辑软件是 TexStudio，其中遇到了一些问题，在此记录。👉由于我在摘要使用了两个缩写（标注了全称），正文遇到同样的缩写词时候没有标注全称，但是根据论文要求，正文第一次出现缩写还是需要标注全称的。👉在摘要内容后面用论文的摘要是对论文研究内容和成果的高度概括。\gls{MPC}是一种控制方法...以上摘要中使用了 MPC 的缩写，在末尾还原，在正文部分再次出现 MPC 的时候，第一次标注全称，后面就是缩写了。

常见问题数据类型： 内部似乎不能用 double，我一般用 single 类型，特殊的模块在输出端口转 single。像加减乘除这种有多个输入的，数据类型要相同。转换速率： 可以是里面快外面慢，也可以是里面慢外面快，中间需要有 Rate Transition 模块作速率转换。采样频率： 常数的采样时间不能设置成0或者inf。代数环： 有时候 Simulink 仿真不会报错，但是在 HDL 编译的时候就报错了，最简单的方法就是，哪里出现代数环问题，就在哪里加延时。

光伏电池最大功率点追踪（Maximum Power Point Tracking, MPPT）是一种关键的技术，用于最大化光伏系统的能量转换效率。本文主要介绍恒定电压法、增量电导法、扰动观察法。

光伏电池发电的基本原理主要基于光电效应。1️⃣ 光电效应光伏电池的工作原理首先依赖于光电效应。光电效应是指当光子（光的粒子）照射到某些材料（如硅）上时，可以将材料中的电子激发到更高的能量状态，从而使电子脱离原子的束缚，形成。2️⃣ 半导体材料光伏电池通常由半导体材料制成，最常用的材料是单晶硅、多晶硅或者薄膜材料。半导体材料在特定条件下（如掺杂）可以控制其导电性，实现光生电流的产生。3️⃣ P-N 结的形成4️⃣ 光照与电流产生。

当分布式电源发出的电能过剩时，电池储存电能，双向DC-DC变换器处于 Buck 模式，此时能量由直流母线流向电池；当分布式电源发出的电能不足以满足所有负载时，电池释放电能，双向DC-DC变换器切换于Boost模式，此时能量由电池流向直流母线。开关管S1、S2均关断，二极管D1导通 、D2截止。

又到了一年一度的1024节⭐️，我又来水博客了~之前写过这篇博客把应用对象换成。其中电流内环采用控制策略，电压外环采用PI控制策略。将不同开关状态下的u_{ab}(k)值代入电流预测方程得到电流预测值，再根据下面的代价函数，遍历求出最接近参考电流i_r(k+1)下的开关状态，作为下个控制周期的开关状态。

之前写过三相桥式逆变器FCS-MPC，这篇博客把应用对象换成三相桥式整流器。其中电流内环采用FCS-MPC控制策略，电压外环采用PI控制策略。

Direct Lookup Table (n-D) 可以实现从表数据中选择元素、向量或二维矩阵。如果从二维表中选择了一个向量，则输出向量可能是一列或一行，具体取决于模型配置设置。注意模块输入为从0开始的索引，例如，输入3返回该维度中的第四个元素。第一个选择索引对应于顶部(或左侧)输入端口。

上一篇博客提到了什么是HiL(硬件在环)，为什么需要对电路进行数学建模，当然，如果这些部署在Speedgoat的CPU而不是FPGA，可以不经过HDL编译的，也就是说对Simulink中使用的模块要求没有那么严苛，但如果是要部署在FPGA，则需要用内的模块搭建数学模型，或者是通过蓝库Simscape搭建模型然后进行状态空间转换。部署在CPU还是FPGA的一个区别就是不同。一般而言，实时仿真系统包括两个部分，一个是，一个是。

为什么要数学建模？关于这个问题，许老师的书/知乎也已经给出了非常好的答案：知乎：永磁同步电机控制与仿真系列文章 | 电路拓扑式建模与数学建模总的来说，如果要把模型放在Speedgoat的FPGA里面进行实时仿真，需要经过HDL编译，而HDL编译对模型使用的模块有一定要求。