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clc clear x = xlsread('D:\掘进数据\研究环原始掘进参数.xlsx', 1, 'B2:B501'); signal = x'; noise = 0.5 * randn(size(signal)); noisy_signal

之前写过一篇，这篇博客把控制方法从有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)改成连续控制集模型预测控制(CCS-MPC)。CCS-MPC比FCS-MPC多了调制结构，开关频率固定。1.四桥臂逆变器应用背景：传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。

之前写过一篇，这篇博客把控制方法从比例谐振控制改成模型预测控制。1.四桥臂逆变器应用背景：传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。2.三相两电平四桥臂逆变器：four-leg two-level VSI(4L 2LVSI)连接形式类似于传统的三相逆变器，只是多了第四桥臂，连接到负载的中性点。

之前写的关于三相逆变器的FCS-MPC的博客，均针对L型滤波的。LC型滤波与L型滤波有很多不同的地方，本篇博客将讲解LC型滤波三相逆变器的FCS-MPC控制。易知三相逆变一共有8个开关状态，对应8个电压矢量（电压矢量和开关状态的对应关系可以参考我之前的博客）。将8个电压矢量所对应的开关状态代入预测模型离散方程，从而预测得到 k+1 时刻的负载电压。最后，将预测得到的8个负载电压代入目标函数 G，通过比较寻优，选择使目标函数最小的电压为最优矢量。

之前写过一篇博客，是关于双向Buck/Boost变换器的PI双环控制，本篇博客将电流环的PI控制改成FCS-MPC控制。双向DC/DC变换器可实现充放电功能：当直流母线电压高于参考值时，可通过变流器放电，此时储能元件充电；当直流母线电压低于参考值时，储能元件通过变流器向母线充电。双向DC/DC变换器的控制可采用PI-FCS-MPC双环实现：外环为电压环，引入母线电压反馈，跟踪母线电压参考值；内环为电流环，基于模型进行控制，最后连接PWM环节。

之前写过，控制部分采用PI+无差拍控制，本篇博客将电流环的无差拍控制改成FCS-MPC控制，FCS-MPC控制原理可以参考我之前的博客。电压环控制采用PI控制，输出电感电流参考值。电流环控制采用FCS-MPC控制，原理和无差拍控制相似，都是基于模型的控制。最后经过PWM模块，生成驱动信号。

之前写过一篇博客，是关于Buck-Boost变换器的开环控制，本篇博客将介绍Buck/Boost变换器结合PI+FCS-MPC控制的应用——直流母线稳压。Buck-Boost变换器可看做是Buck变换器和Boost变换器串联而成，合并了开关管。Buck-Boost型开关电源以其电路结构简洁，输入电压范围宽，可升降压，输入输出电压极性相反，被广泛应用于中小功率DC/DC变换场合。电感影响输出纹波大小，电压的调整率。电容起到滤波的作用，可根据输出脉动电压峰峰值来确定。

传统的三桥臂逆变器不适合具有不平衡和非线性负载的应用，而三相四桥臂逆变器可以提供控制中性电流的路径，可以在各种负载条件下产生无失真的三相正弦输出。三相四桥臂逆变器可用于给三相不对称负载供电的变频器和航空机载变速恒频发电系统。

在FCS-MPC实际控制过程中，存在某些多余的优化操作实际，比如当目标系统的状态与其参考值之间的偏差保持在阈值内时，某些相邻操作会产生几乎相同的控制动作。事件触发控制可以来减少此类冗余优化操作，并且将目标系统的状态与其参考之间的偏差保持在预设阈值内。

快速模型预测控制（Fast Model Predictive Control，F-MPC）的原理：采用无差拍控制思想，在单个控制周期内只需一次计算即可得到目标电压矢量，再通过相角与幅值即可判断其空间位置，进而可以从8个基本电压矢量中选择出最优的电压矢量。

为什么要用双矢量？在每个控制周期中应用传统的单个电压矢量的方法可能引起较大的电流波纹和较宽的谐波频率范围。为了更好地提高控制性能，准确且快速地计算出每一个电压矢量的作用时间是极其重要的。目前，主要有两种计算电压矢量作用时间的方法：一种是基于无差拍控制原理矢量作用时间计算方法；另一种被称为调制模型预测控制，其基本原理是假设每个电压矢量的作用时间与其价值函数成反比。尽管使用第一种方法理论上可以准确地计算出电压矢量的作用时间，但其计算量较大，且易出现作用时间大于控制周期或小于零的不合理情况，而第二种方法缺乏

电池作为动力源，经过双向Buck/Boost变换器，与直流母线和阻性负载相连。母线电压参考值为540V，仿真总时长为1s，0.5s时负载发生变化，90Ω→45Ω。

电池作为动力源，经过双向Buck/Boost变换器，与直流母线和阻性负载相连。母线电压参考值为540V，仿真总时长为1s，0.5s时负载发生变化，90Ω→45Ω。

和单相逆变器的类似，首先列出系统的状态空间方程，然后离散化，将下一步预测电流用参考电流替代。控制部分比较简单，需要输入并网电压、并网电流的采样值以及并网电流参考值，以及直流电压值、滤波电感和寄生电阻值、开关频率，即可计算出占空比，最后驱动开关管的导通和关断。

文字生成图片是近年来多模态和大模型研究的热门方向，OPENAI 提出的 CLIP 提供了一个方法建立起了图片和文字的联系，但是只能做到给定一张图片选择给定文本语义最相近的那一个。 CLIP的全称是 Contrastive Language-Image Pre-Training，中文是对比语言-图像预训练，是一个预训练模型，简称为CLIP。该模型是 OpenAI 在 2021 年发布的，最初用于匹配图像和文本的预训练神经网络模型，这个任务在多模态领域比较常见，可以用于文本图像检索，CLIP是近年来在

在学习无差拍控制之前，我导就和我说过，无差拍和FCS-MPC差不多，在学习之后，我发现两者确实很像，至于区别，无差拍和CCS-MPC一样用到了PWM，而FCS-MPC不需要PWM，知乎上还有的说无差拍不包含约束条件，而MPC包含约束条件。

在 MPC Designer 选项卡上，选择 I/O Attributes。可以修改名称和单位：每个输入和输出通道的 Nominal Value 默认为0，每个通道的 Scale Factor 默认为1。在 Design 部分，单击 Constraints。设置输入输出以及速率上下限：动态响应图更新。可以看到冷却剂温度上升趋势变缓。

之前写过一篇博客，是关于Buck-Boost变换器的，本篇博客将介绍双向Buck/Boost变换器结合PI控制的应用——直流母线稳压。

今天在复现论文《考虑阶梯式碳交易机制与电制氢的综合能源系统热电优化》时，用 gurobi 求解遇到报错：>> test_carbonLinear matrix variable 1x5 (full, real, 5 variables)Coefficient range: 1 to 1Warning: Solver not applicable (gurobi does not support signomial constraints)错误使用 test_carbon (line 286)求

问题：训练 CatBoost 模型时遇到报错：CatBoostError: Bad value for num_feature[non_default_doc_idx=0,feature_idx=19]="600600 600600 600100 600100 600600 600700 600100 600100 700600 700600 700100 600700 600600 600600 600100 600600 600700 600100 600100 700600 700600 700