求助！！急！！！！PID算法的输出如何与PWM的占空比相对应

[jiero39]

我的工作是做一个温控系统（不带冷却装置），加热装置就是陶瓷加热棒。通过采集所得的温度误差，经PID算法得出控制量，再利用控制量去改变由单片机输出的PWM波的占空比。最后将PWM波送到继电器以控制加热棒加热和不加热。
我的做法是：占空比=（当前PID输出量）/(PID控制量的最大值—0），其中我认为PID控制量的最大值=Kp*温度最大误差。因为在我的PID算法中采用的是积分分离，即在温度误差<3摄氏度时，才用积分环节。所以输出量的最大值我认为是Kp*温度最大误差 。
但是问题是，这不是Kp完全不起作用吗？因为，当前PID输出量=Kp*ek+(Kp*Ts/Ti)*(e(k)+e(k-1)+.......)+（Kp*Td/Ts)*(e(k)-e(k-1)), 比上PID控制量的最大值不就将Kp约掉了吗？那还怎么通过Kp调节呀？

[zyzhang365]

采用增量式PID试试。

[jiero39]

能够解释下我现在遇到的问题吗？