关于实际应用中路径选择与参数设定的问题

[Jabber_Jagger]

首先感谢各位大神的开源工作，在进行实际调试的时候遇到了几个问题，想请教一下：

我们用的底盘是husky A200四轮式底盘（是可以原地转向的），Path使用的文件也是默认文件，文件默认是给了7条主路径，然后每条主路径又根据朝向不同各有分支，但是会出现一种情况，就是在选择路径的时候，仅能选择第一段路径的中间三个朝向（左一 中 右一），在选择左二（三）、右二（三）等朝向的时候，机器人会出现“卡死”的情况，也就是不能转弯也不能前进，cmd_vel话题停止输出，这是怎么一回事呢？已经确认没有开启dirToVehicle。

在实际使用的过程中，发现仅有第一段轨迹分支对机器人行走有直接有影响，感觉后续的两段并没有对导航起到实际作用？这样的话是否只生成第一段路径即可呢？

对于path_generator来说dis参数直接影响到生成路径的尺度（或者说分辨率），是不是分辨率越高导航效果越好呢？我们在实验中发现dis设定越大导航的精度就越差，而按照原始dis=1的查找表进行导航效果就很好。下面三图的参数分别为：1-27-0.65（好），2-27-0.65（一般），5-27-0.65（差，近乎不转弯，且到达目标点附近时直接越过目标点继续前行）。

 

 

 

 

[Jabber_Jagger]

@哈工大-朱洪彪 新帖地址 https://bbs.csdn.net/topics/603822579

[Jabber_Jagger]

@哈工大-朱洪彪 你好，路径线是有的，并且在rviz中黄色轨迹查找表和绿色的最优轨迹都已经给出，但是cmd_vel中的topic数据不更新了，造成这一现象的原因我们没有查明，我待会儿会上传一个相关问题的视频，请大神抽空看一下

[哈工大-朱洪彪]

你好，如果你发现车完全停住不动，说明local planner已经找不到路了，这时候cmd_vel应该会始终发布0，cmd_vel不会停止发消息，所以你需要再确认一下这个消息的内容以及机器人当时的我环境。关于第二个问题，local planner实际上是考虑所有的路径的，但是在发布时只发布第一段。local planner是用path group的，只用第一段就可以决定用的是哪一组，所以只发布第一段就可以了。

[哈工大-朱洪彪]

path generator里的参数dis是和环境相关的，这个参数影响的是做碰撞检测的范围，我们设置的默认参数适用于大多数的环境，如果你的环境非常开阔或者车速非常的高，可以设置一些大的参数值，不然效果确实会有影响。