关于局部规划时路径“卡死”的问题

Jabber_Jagger 2021-12-19 15:41:42

这是上一个问题的具体情况 https://bbs.csdn.net/topics/603732914 (请忽略不走直线这个问题。。。这是因为左右履带是液压驱动的)我开的右下角terminal是我们机器人左右履带的阀口开合输出(转换为0~±128),当走偏时算法已经将路径往回拉了,但是cmd_vel就不输出了,右下角terminal实际就是对cmd_vel的一个转换,当cmd_vel的topic不更新时,terminal中也不再更新。

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 2021-12-20

你好,谢谢使用我们的算法应用在你们的无人车上。从视频里看的话,右下角的terminal确实停止发布消息了,能不能再录制一个视频显示cmd_vel的值,这样能够同时看到直线和转向的速度,我们判断起来更直观一些。根据目前的信息,我们的猜测是这种履带车可能需要直行的时候才能转向,原地转向有可能因为动力的原因卡住,不过还是需要cmd_vel的值才能更好的判断。

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