关于局部规划时路径“卡死”的问题

[Jabber_Jagger]

这是上一个问题的具体情况 https://bbs.csdn.net/topics/603732914 （请忽略不走直线这个问题。。。这是因为左右履带是液压驱动的）我开的右下角terminal是我们机器人左右履带的阀口开合输出（转换为0~±128），当走偏时算法已经将路径往回拉了，但是cmd_vel就不输出了，右下角terminal实际就是对cmd_vel的一个转换，当cmd_vel的topic不更新时，terminal中也不再更新。

[歌德芙蓉]

@哈工大-朱洪彪 您好，我把localplanner部署在了我们的阿克曼转向车上，但是算法中path没有相关的曲率约束，所以某些情况下会出现卡死的情况（path开始的时候曲率太大），请问我需要在哪里可以加上曲率约束呢

[哈工大-朱洪彪]

你好，谢谢使用我们的算法应用在你们的无人车上。从视频里看的话，右下角的terminal确实停止发布消息了，能不能再录制一个视频显示cmd_vel的值，这样能够同时看到直线和转向的速度，我们判断起来更直观一些。根据目前的信息，我们的猜测是这种履带车可能需要直行的时候才能转向，原地转向有可能因为动力的原因卡住，不过还是需要cmd_vel的值才能更好的判断。