local_planner 会考虑机器人的运动学约束吗

UUpks 2022-05-18 20:34:37

请问在离线生成 trajectory lib 和在线搜索 路径 的过程中会考虑机器人的运动学约束, 怎么确保最后的路径是 kinodynamically feasible 的 ?

谢谢 !

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 05-30

你好,在生成路径以及在线搜索的时候都是有考虑运动学约束的,具体的内容可以看一下我们关于local planner 的论文(https://bbs.csdn.net/topics/603251736)%E4%BB%A5%E5%8F%8A%E5%AF%B9%E4%BA%8Elocal planner代码的一些解读(https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/120405868)%E3%80%82

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