2022年「博客之星」参赛博主：BlackStar_L

2022-12-28 11:27:44 3.8k 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

IMU预积分【SLAM】预积分的推导过程比较多，所以这里只记录关键结论。其实这些公式不太好记忆，因为预积分推导过程的想法来源很巧妙，无法看出物理意义。一切推导的来源：最好记忆的旋转相对运动量： △Rij≐RiTRj=∏k=ij−1Exp((ω~k−bg,k−ηgd,k)△t)\triangle R_{ij} \doteq R_{i}^{T}R_{j} = \prod_{k=i}^{j-1}Exp((\tilde{\omega}_{k}-b_{g,k}-\eta_{gd,k})\triangle t) △Rij≐RiTRj 阅读详情

新年也好，旧年也罢，现实依旧存在着，每一年生活的糟心事都不断充斥着，学业中、工作中、生活中...，微笑面对是生活最后的倔强，这不是对困难的不闻不顾，也不是生活的一帆风顺，而是早已习惯的克服困难的决心，依然坚决地、勇敢的一往无前，即便失败、一无所知或迷茫。每一次前进都是一次更加久违更加短暂的欣喜，笑容不再如童年般憨厚单纯、不再如青年般嚣张狂妄，久经沙场，内心被各种杂物堆积着，真心也寸步难行，变得迟钝了，情感的流逝让我们对外界渐渐麻木，男欢女爱、觥筹交错、载歌载舞......越来越流于形式和利益而不是其意义本身。更专注于自己的任务，更加沉默也更加理性和成熟，这是普通人的社会算法，我们都是相似的数据流和结果值。有时候，回头看看自己的人生轨迹，再往前展望下自己将要走的路，似乎很多很多事都早已固定下来，但，人生的乐趣不就正在意于此？在于如何突破自己历史的禁锢。在这里也祝愿每个为自己想做的事真心付出的人，在新的一年都能打破自己历史的禁锢。

日常繁忙，就不做过多的总结了，所有评论与评价全部都会检查+点赞或者评论+五星，若达到上限，恢复上限第一时间弥补。祝好！[握手]

我正在参加年度博客之星评选，请大家帮我投票打分，您的每一分都是对我的支持与鼓励。

1月份才参加的，记录如下：

2023.01.01：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.02：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.03：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.04：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.05：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.06：今日评论均点赞回复，且均已5星点评。

2023.01.07：最后一天，今日在线，诚信互助，恳请5星，评论按顺序必回，快速回复。请诚信！没投不要说投了，不然直接不理！后台有数据看得清清楚楚！感谢支持！

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...全文

SAP固定资产原值与净值取值逻辑全解析：从数据表到ABAP实战在企业资源计划（ERP）系统中，固定资产的价值管理是财务会计的核心模块，其关键在于准确核算资产原值与净值。从技术原理上看，这涉及对资产全生命周期业务（如购置、折旧、转移、报废）的财务建模，以及底层数据表（如ANLC、ANEP）的精准关联与计算。掌握这一逻辑的技术价值在于，能够确保财务报表数据的准确性，满足合规性要求，并为管理决策提供可靠依据。在SAP ECC或S/4HANA系统的应用场景中，ABAP开发者与财务顾问常需通过编写报表程序，从复杂的数据结构中提取资产价值信息。本文聚焦于SAP资产会计模块，深入剖阅读详情

BlackStar_L

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评论 652

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BlackStar_L 博客之星 2023-01-07

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最后一晚上了人呢？兄弟姐妹们呢？还有60多票没投，找不到人了呀，互投呀！最后的机会赶紧了呀~

BlackStar_L 博客之星 2023-01-07

@BlackStar_L 全是投过的老熟人，麻了~

BlackStar_L 博客之星 2023-01-07

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今天人好少呀兄弟们，6:30恢复100个五星名额，到现在过去了半天了，只用了31/100，欢迎先五星评呀，到解封时间了必回！

落寞的魚丶 2023-01-07

@BlackStar_L **⭐⭐ 已投，诚信五星，五星必回⭐⭐⭐⭐⭐ (https://bbs.csdn.net/topics/611387242?spm=1001.2014.3001.6377) 已支持，欢迎回访五星 ⭐⭐⭐⭐⭐ 诚信五星，五星必回⭐⭐⭐⭐⭐ (https://bbs.csdn.net/topics/611387242?spm=1001.2014.3001.6377)**

BlackStar_L 博客之星 2023-01-07

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最后一天1.7号，兄弟们都懂的哈，有投必应，诚信互投，留不留言都会通过右上的内容评分的用户评价按顺序进行回访五星，同样也是6:30解封上限，五星名额满满的100，最后关键的冲刺阶段有需要的，欢迎先信任我先五星点上，我每天0未评，未收到任何一星或者私信抱怨未投的不良回信。

评论区都会有点赞的标识标识咱们两个相互都投了，没有点的是还没来得及处理的等6:30上限解封，或者我投了但你还迟迟没跟我回访的，没回访我的都评论区留言或者私信了，但依然不处理的话，晚上12点所有未回访的全部一星处理，希望能理解，毕竟我投您的一星的分数比您未投我的0分要强吧！

感谢亲们的支持，如果有任何需求或者疑问（比如互关或者文章三连等等任何），请私信，没有沟通解决不了的问题，感谢支持，新年愉快，大吉大利~

落寞的魚丶 2023-01-07

BlackStar_L 博客之星 2023-01-06

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现在是1.6号，感谢亲们的支持，目前是这样，我的上限和前几天一样得到今天6:30才能解封，同样的策略，投的兄弟姐妹，评论区留言或者没说任何话的，我在后台数据我都看到了，必回等解封，这也算是这次活动的最后一轮投票，也是决定晋级的最后关键一步，前几天的五星全部互投了，没收到过任何私信和一星赖着不投的反馈，当然我也从来没投过一星，后台数据我未投的每天都会清零，票也会优先给给我投但我没回的人互投，全部处理完，不会贪得无厌，有剩余的票才会去其他up那拉票，所以今天是满五星名额，同样需要的亲们可以先五星支持下，口碑在这，任何原力等级，虽然分数不同，但不会在意都对我很重要，都是一份支持信任和鼓励，有投必应，感谢[比心]~

BlackStar_L 博客之星 2023-01-05

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上午已经达上限，下午估计4-5点左右开始恢复慢慢回投，亲们放心大胆点星，后台有数据，每个必回，恢复了先给我没投的兄弟姐妹点上五星（评论或者没评论只要点了后台都有数据，必定回访五星），再去拉票，不会贪得无厌，感谢支持[爱心]~

bug菌¹ 2023-01-06

@BlackStar_L 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541 🧧原力值9级，加分权重最高，欢迎诚信互投！https://bbs.csdn.net/topics/611387541

BlackStar_L 博客之星 2023-01-04

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没及时回访的兄弟姐妹们别急，我更着急，但系统不让[笑哭]，不是我忘了或者不在乎，而是点星到了上限，解除了第一时间五星回访+点赞表示已经弄过了（因为有些人很早就互评了但还是在评论区刷所以我会跳过一些我没点的人而直接跟他们点赞，别急，没忘记你们，等解除而已），网站有记录，会挨个查看和回访所有点了我但我没点五星的兄弟们，延迟不会超过一天时间。请放心点五星，是活人，每一个票对我都非常宝贵，感谢亲们支持~

bug菌¹ 2023-01-06

BlackStar_L 博客之星 2023-01-03

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以为发言的数量有限制，回复完去其他帖子拉不了多少票了，所以就不一一回复了，改为点赞，评论或者点赞的都已经五星回复过的。其余情况因为达到当日上限，第二天都会重新检查评论区并第一时间点上五星，感谢理解和支持！欢迎大家评论留言，我会第一时间进行互评~

嵌入式视觉 2023-01-03

@BlackStar_L 已经高质量诚信五星互访秒回 https://bbs.csdn.net/topics/611389116 已经高质量诚信五星互访秒回 https://bbs.csdn.net/topics/611389116

沫沫18S 博客之星 2023-01-03

@BlackStar_L 诚信互投，已支持，念回，感谢直达链接：https://bbs.csdn.net/topics/611390337 备用链接：http://t.csdn.cn/2prCd 帖子链接（无法在评论区留言的可访问此链接）：https://blink.csdn.net/details/1455622 可访问主页【最近】页签