规划器的惯性问题影响大吗

[小不掉毛]

我注意到vehiclesimulator的模型对vehicleX 和 vehicleY 的位置更新是基于速度 vehicleSpeed 和 vehicleYawRate 的直接积分，没有考虑加速度。

在我使用carla仿真时（类车阿克曼仿真器），使用仿真自带的twist_to_control功能包来进行对cmd_vel的消息转换为控制消息，此时好像由于惯性原因，车体在到达waypoint之后，尽管cmd_vel已经将线速度设置为0，但由于惯性，车体刹车加速度过小，其不能及时停车，导致其超出了waypoint，若waypoint没有及时更新，此时local_planner会规划倒车的cmd_vel，使我的车体又倒车回到way_point，影响整体的导航流程。

目前我准备在仿真中加大刹车加速度，是仿真能更好模拟cmd_vel的值。

想请问大家在实车部署的时候，受惯性影响大吗？有什么解决方法吗？

如果该阿克曼仿真环境不好，我只能根据实际环境来进行基于tare的视觉引导开发，可能会大大降低开发效率（可能论文里还会拿不出好看的仿真图），同时我们的实体小车有双阿克曼模式和四轮四转模式，也看到社区中的前辈有阿克曼部署成功的先例，因此暂时还不想抛弃在阿克曼仿真平台部署的想法，希望可以向大家多交流。

 

更新，现在看到了作者开源了阿克曼底盘的local_planner相关代码：https://bbs.csdn.net/topics/617797970
等我验证一下可行性会继续在社区分享！