关于获得匹配点进行三维重建的三个问题

[h342366439]

我的办法是对左右摄像机拍摄的图片进行滤波之后提取轮廓，使用SIFT算法获取了很多个匹配点，

我现在需要将这些匹配点恢复到世界坐标中

我使用的办法是，分别对左右摄像机进行单目摄像机标定，标定图片为15张，标定误差为0.31

然后获得左摄像机内参数矩阵 I，第一张标定图片的旋转矩阵Rl，第一张图片的平移向量Tl,然后 I*【Rl Tl】得到一个左摄像机的投影矩阵 Ml（我假定第一张标定图片的世界坐标为我三维重建之后的世界坐标）

同理再获得右摄像机的投影矩阵Mr

然后根据
Zc1 [ u1 , v1 , 1 ]^t = Ml[X,Y,Z,1]^T ①
Zc2 [ u2 , v2 , 1 ]^t = Mr[X,Y,Z,1]^T ②
联立方程解得所有匹配点的三维坐标，但是并不成功，虽然获得了三维坐标，但是绘制出的三维点云表现为一条直线

下面是我的问题
（1）这种三维重建办法是否可行？
（2）我选取的旋转矩阵和平移向量是否恰当？
（3）我所得到的三维点云图在meshlab中表现为一根直线？并非我所用图像的轮廓

[h342366439]

我知道问题在哪了，两个坐标并未统一到一个坐标系下，所以求的的坐标不对

[qq_34301463]

这个做出来了嘛

[逗逗逗莎]

你好，我现在在重建，出来后也是一条直线，想问一下你这个怎么解决的